Se asentó sobre un pago romano como todos los asentamientos de la época. A la llegada de los visigodos en el S. X, éstos se establecen con fuerza en estos lugares, durante tres siglos, así se consolida una mezcla de cultura romana y visigoda para generar una propia.
Esta región situada al pie de las Mamblas (mamma, los dos montes contiguos tienen semejanza a los pechos de mujer de ahí deriva su nombre), despoblado en el término de la cordillera de Covarrubias, donde en muchos de sus valles y rincones más apartados se van aglutinando cenobios que en breve se constituyen en prestigiosos monasterios, dando origen a muchos de nuestros pueblos que nacen a su amparo.
Los moros son parados por las armas, pero la población que se había refugiado en las montañas del norte, sale a las llanuras trayendo todas sus posesiones consigo y creando de esta forma pequeñosasentamientos y en este momento se puede ubicar el origen de Cubillo del Campo.
Obligados por las características del terreno que se prestan a la labranza y pastos, pronto adecuan sus labores a roturar campos y criar ganados, perdurando estas labores hasta el momento actual.
Esta villa alcanza los doce siglos de vida. Su primera mención documental es del año 1.011- Pero para entonces ya tenía un siglo de vida. Tras la fundación de Burgos, en el año 884, los responsables políticos y militares del reino de Oviedo, determinaron crear otra línea defensiva entre el río Arlanza para que los foramontanos y los repoblados pudieran colonizar la franja de tierras existente entre el Arlanzón y el Arlanza. El conde D. Gonzalo Fernández dirigió la reconquista y repoblación de este sector que se incorporaba a Castilla. Cardeña fue fundada en el año 899 y desde allí, por los Modúbares y el enfaldo de la Sierra se llegó a Lara que hacia el año 902 era repoblada para convertirse a su vez en cabeza de condado.
En los años que corren entre los siglos IX y X fueron apareciendo poblados que aun hoy existen y otros muchos que han desaparecido. El caso de Cubillo del Campo reviste alguna peculiaridad: No se funda una villa sino dos, tres o incluso cuatro, según leemos los documentos a los que aludimos. Esta multiplicación de entidades de población venía autorizada por el sistema de la llamada “pressura” que autorizaba a pequeños grupos familiares a asentarse en un terreno cualquiera de la frontera entre moros y cristianos. En el se organizaba la vida comunal en medio de estrecheces y de graves peligros por parte de la naturaleza y de la oposición árabe al avance de los recuperados hispanos. Por eso, lo primero que debía de levantarse era una torre o puesto de vigilancia para evitar catástrofes totales, por estos razonamientos podemos teorizar que bajo la actual iglesia de Cubillo del Campo pudo existir otra menor, torre o pequeña fortaleza, teoría totalmente carente de apoyos acreditativos. El siglo X fue muy duro para los vecinos de Cubillo y de toda Castilla, desde el Arlanzón y hacia el sur.
En este siglo brilló el Conde Fernán González, hijo de la tierra de Lara, que arraigó la conciencia castellana y defendió al pueblo. En su tiempo fue fundada laabadía de San Quirce, como voto a Dios según la tradición, por una victoria sobre los moros en este lugar que durante mucho tiempo fue dependiente de Cubillo. Si bien otros historiadores afirman de su existencia anterior y que el conde sólo dotó y reedificó y favoreció de forma especialla iglesia y abadía, se puede afirmar esto por los escritos varios que lo demuestran, además de confirmarlo el estilo de la época de su colegiata, pudiéndose deducir que la ermita que casi desaparecida está en lo más alto y que comunica con la iglesia por una gruta subterránea podía ser la primera construcción siendo la segunda la que Fernan González construyera como gratitudy gracia con sus dones de manera especial por haber ganado en su entorno una batalla famosa a los moros en el929, alrededor de estas fechas se puede marcar el origen de Cubillo del Campo aunque entonces no llevara el nombre actual completo.
1646 _ Se empieza a nombrar a las mujeres por su nombre propio, hasta aquí “ hafallecido la mujer de… la hija de… una niña de… la madre de….
El Cronicón de Oña dice: Y recibió (Fernán González), los auxilios de la iglesia de manos y en presencia de los abades, el de Arlanza Aureolo, Obeco de Cardeña, Gaudencio De Silos y Fulgencio de S. Quirze.Además de otros escritos que a esta existencia anterior se refieren. El conde Fernán González dota y protege a los monasterios más importantes de su condado, uno de ellos el de S. Quirce como agradecimiento a la batalla ganada en este término a los moros.